超声波传感器暴露问题（二）

首先是，噪音:

虽然多数超声波传感器的工作频率在四十至四十五千赫兹之间，远远高于人类可以听见的频率。可是四周环境也会产生类似频率的噪音。比方说，电机在转动过程当中会产生一定的高频，轮子在比较硬的地面上的摩擦所产生的高频噪音，机器人自身的抖动，还有当有多个机器人的时候，其它机器人超声波传感器发出的声波，这些都会引起传感器接收到错误的信号。

这个问题可以通过对发射的超声波进行编码来解决，比方说发射一组长短不同的音波，只有当探测头检测到相同组合的音波的时候，才进行距离计算。这样能够有效的避免因为环境噪音所引起的误读。

其次是，交叉问题:

交叉问题是当多个超声波传感器按照一定角度被安装在机器人上的时候所引起的。超声波X发出的声波，通过镜面反射，被传感器Z与Y获得，这时候Z与Y会按照这个信号来计算距离值，从而没有办法获得正确的测量。

解决的方法可以通过对每个传感器发出的信号进行编码。让每个超声波传感器只听自己的声音。

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